آموزش علم رباتیک

در این وبلاگ مطالبی آموزشی در مورد ساخت ربات و اخبار مسابقات رباتیک خواهیم داشت!

آموزش علم رباتیک

در این وبلاگ مطالبی آموزشی در مورد ساخت ربات و اخبار مسابقات رباتیک خواهیم داشت!

موتور پله ای ۳

سلام بچه ها . جلسه قبل مطالبی به عنوان پیش زمینه برای کنترل یا راه اندازی استپ موتور گفتم اما مطالبی که این جلسه میگم، کاملا عملی در مراحل مختلف از جمله نوشتن برنامه راه اندازی موتور پله ای، در میکرو کاربرد داره:

اگر چهار پله d, c ,b ,a رو که هر کدوم به صورت چهار بیت در جدول نشون داده ش

سیم۱ سیم۲ سیم ۳ سیم ۴ شماره پله
0 0 0 1 1
0 0 1 0 2
0 1 0 0 3
1 0 0 0 4
دن رو به صورت مداوم به یک استپ موتور القا کنیم  (شبیه کیشدن GND به سرعت روی چهار سیم موتور) باعث حرکت منظم موتور در یک جهت خواهیم شد. این نوع القا بیتها،حرکت یک بیتی نام داره. یعنی در هر پله فقط ۱ بیت روشن یا ۱ هستش. در ضمن القا بیت ها طبق این جدول و جداول بعدی مرحله جدایی هست که باید با توسط میکرو انجام بگیره (بعدا توضیح میدم چطور).

نو دیگری از القا پله به موتور وجود داره که حرکت دوبیتی نام داره. هم

سیم۱ سیم۲ سیم ۳ سیم ۴ شماره پله
1 0 0 1 1
0 0 1 1 2
0 1 1 0 3
1 1 0 0 4
ونطور که در جدول می بینید در این نوع حرکت در یک پله همزمان دوبیت ۱ هستند (انگار همزمان دو سیم رو به زمین اتصال بدیم). اگر این مدل رو مثل بالایی به صورت مداوم تکرار کنیم باز هم باعث چرخش موتور خواهیم شد اما در این حالت گشتاور و جریان مصورفی موتور نزدیک ۲ برابر خواهد شد. افزایش گشتاور به معنی افزایش قدرت چرخانندگی (نه سرعت چرخش) هستش.

نوع دیگری از القا پله به استپ موتور وجود داره بنام

سیم۱ سیم۲ سیم ۳ سیم ۴ شماره پله
0 0 0 1 1
0 0 1 1 2
0 0 1 0 3
0 1 1 0 4
0 1 0 0 5
1 1 0 0 6
1 0 0 0 7
1 0 0 1 8
حرکت نیم پله. همونطور که از اسمش پیداست این مدل باعث چرخش موتور به اندازه نیم پله خواهد شد. مثلا اگر زاویه موتوری ۱.۸ درجه هست هر پله از این مدل باعث چرخش موتور به اندازه ۰.۹ درجه خواهد شد. از ویژگی های این روش افزایش حساسیت استپر موتور ما هستش.

لازم به ذکره که اگر بیت های این سه جدول رو از بالا به پایین القا کنیم موتور در جهت ساعتگرد و اگر از پایین به بالا اجرا کینم در جهت پادساعتگرد خواهد چرخید. نحوه اعمال این بیتها به موتور توسط میکروپروسسور رو در پستهای بعدی شرح خواهم داد.

نظر پیشنهاد و انتقاد (که نمی پذیریم ) یادتون نره! فعلا یا حق.

Adapted From       E.l.e.B.o.y.s

نظرات 11 + ارسال نظر
پویا یکشنبه 27 فروردین‌ماه سال 1385 ساعت 11:51 ق.ظ http://www.pesareshikamo.blogsky.com

سلام خوبی ؟
اولا که تولدت مبارک
من یه فرمی راه انداختم مرتبط با عشق خیلی خوشحال میشم اگه یه سر بزنی و عضو سایت من بشی و نظر خودت رو بگی محیط خیلی جالبی هست حتما بیا اگه خوب بود به دوستانت هم بگو حتما بیایی ها و در ضمن عضو هم بشو ادرسش هم www.pesareshikamo.hamsafar4u.com

[ بدون نام ] دوشنبه 22 خرداد‌ماه سال 1385 ساعت 06:24 ب.ظ

سلام میشه یه کم در مورد اصول رباتیک بنویسین
ممنون میشم.

alielec سه‌شنبه 27 تیر‌ماه سال 1385 ساعت 09:51 ق.ظ http://www.microlearn.co.sr

سلام من مدیر انجمن های تخصصی میکرولرن هستم
شما می تونید برای پاسخ به سوالات دوستان در این
انجمن فعالیت کنید .
ابتدا به سایت http://www.microlearn.co.sr وارد شوید بعد
عضوشوید در صورتی که ارسال ها یه شما به ۳۰ برسد رای گیری می کنیم سپس اگر رای اوردید مدیر انجمن روبات یا
دیگر انجمن ها می شوید
متشکر

[ بدون نام ] دوشنبه 23 مرداد‌ماه سال 1385 ساعت 04:36 ق.ظ

نمی دونم چرا این سایت رو اینقدر دیر پیدا کردم .
خسته نباشین

فرزاد جمعه 27 مرداد‌ماه سال 1385 ساعت 07:42 ب.ظ http://farzadfariba.persianblog.com/

سلام .من این وبلاگ را به تازگی پیدا کرده ام. من رشته درسی ام مکانیکه . و پروزه کارشناسی ارشدم هم سنسور روبات جوشکار بوده . اما در زمینه عملی در روباتیک بسیار علاقه مند به کارم و حتی مایلم یک کارگاه کوچک روباتیک تاسیس کنم.من چند سوال دارم
۱- در تهران مرکزی که بتوان موتورهای دی سی که همراه با گیربکس هستند را خریداری نمود.آیا سایتی در این مورد وجود دارد.
۲- کتابهایی که در مورد روباتیک بصورت عملی میپردازد را معرفی مینمایید؟
۳- بهترین روش سریع یادگیری میکرو کنترلر
لازم است بگم من به الکترونیک خیلی علاقه دارم . الان هم دانشجوی دکترای مکانیکم و فرصت خوبی دارم از نظر زمانی تا به این مقوله بپردازم.
طفا مرا راهنمایی فرمایید.ا
راستی جالبه همسایه هم هستیم . چون من همدانی
هستم.
با تشکر
فرزاد

یلدا دوشنبه 8 آبان‌ماه سال 1385 ساعت 06:08 ب.ظ

سلام خیلی از شما ممنونم .من دانشجو هستم .برای من مطالب خیلی مفید بود . لطفا بگویید برای میکرو ماوس چه استپ موتوری خوب هست. با سپاس

آتنا مقدم پنج‌شنبه 25 آبان‌ماه سال 1385 ساعت 11:06 ب.ظ

salam
man ye robote khatyab daram misazam . vali too rahandazie motor moshkel dashtam.
vali ba matalebe shoma karam rah oftad.
faghat baghie in matalebe step-motor ro key minvisi? man mikham 2ta motore 6sime ro ba l298 rah bendazam.
ajale ham daram.
khabaresho behem midi?!
pishapish ham tashakor

حمید جمعه 4 اسفند‌ماه سال 1385 ساعت 03:33 ق.ظ

سلام با تشکر اذ سایت خوبتون ماا چند نفر هستیم که داریم دفعالیت روباتیکی انجام میدیم من میخواستم بدونم شما در مورد راه اندازی استپ موتور و انفرارد مقاله کاملی دارین ممنون میشم با تشکر

sama جمعه 15 تیر‌ماه سال 1386 ساعت 03:39 ب.ظ

salam khaste nabashid migam beheton khili fogholade kar mikonid

عسل یکشنبه 30 تیر‌ماه سال 1387 ساعت 11:09 ق.ظ

سلام ممنون می شم اگه اولین مرحله ساخت ربات رو شرح بدین.

سعید شنبه 7 دی‌ماه سال 1387 ساعت 10:10 ب.ظ http://www.s-aslani-hesabdari.blogfa.com

با سلام می خواستم ببینم شما 2d simulation کار می کنید.؟؟
یا ربات مسیر یاب ؟؟؟؟
من می خواستم یه دوره کوتاهی آموزش ببینم.
اگه ممکنه قیمت و چگونگی رو برام تو وبلاگم نظر کنید ممنون.
یا حق.

برای نمایش آواتار خود در این وبلاگ در سایت Gravatar.com ثبت نام کنید. (راهنما)
ایمیل شما بعد از ثبت نمایش داده نخواهد شد